安川MP系列运动控制器+Σ-7伺服在柔版印刷行业中的应用

      全轮转柔版印刷机是由放卷部分、印刷部分和收卷部分组成，如下图所示。放卷部分和收卷部分一般有磁粉控制器或变频来控制，不是我们介绍的重点，印刷部分则是全轮转柔版印刷机的技术核心部分，也就是下图橙色部分。

　   印刷部分一般由送纸张力控制伺服、收纸张力控制伺服和印刷色组组成。按照印刷色组数量的不同，印刷机可以粉丝四色、六色和八色等几种类型。本次案例为6色系统，加上送纸伺服和收纸伺服，总共需要8台伺服。

      印刷色组是由色棍、版滚和底辊组成，版滚底辊可以由一台伺服经齿轮耦合，也可以由两台伺服进行同步控制。

软件控制方法

1） 电子凸轮+虚轴控制方法

  虚拟轴是指为了控制需要，由运动控制器模拟出来的数学模型，是没有存在的轴。但是所有的实轴都可以建立起与虚轴轴间的数学关系。在本例中虚拟轴被模拟成主轴，其他所有轴根据电子凸轮的曲线与主轴之间建立相应的位置关系。

2） PID张力调节

在印刷过程中，为了保持张力的恒定，一般采用张力传感器的模拟量反馈来控制放纸轴和收纸轴的速度。本例中采用运动控制器内置的模拟量输入口和PID调节功能来实现张力恒定。

3） 相位补偿

 当个色组之间发生套色不准时，自动或者手动校准系统将偏差信息输入到运动控制器，运动控制器会采用相位补偿的方法自动校准偏差的色组。

采用安川运动控制器MP系列+Σ-7系列伺服的全轮转柔版印刷设备有以下特点：

1）采用总线型的MP+Σ-7，精度高，响应速度快，省接线

2）无轴少齿轮，减少机械磨损，增加机械寿命

3）高精度印刷，印刷精度在10丝以内（随机械不同或有差异）